建议为 getWorld2View2(R, t, ...) 补充参数说明。根据实现，函数实际构造的是 x_cam = R^T x_world + t，因此 R 对应旋转，t 是 W2C 的平移项，不是相机在世界坐标系下的位置。当前若写成 cam_pos = np.array([0,0,5]); getWorld2View2(R=R, t=cam_pos)，变量名 cam_pos 会强烈误导读者，以为 t 就是相机在整车坐标系下位置（实际应该是整车坐标系原点在相机坐标系下的坐标）。建议补充注释，并将 cam_pos 改为world_origin_in_cam。
建议为 getWorld2View2(R, t, ...) 补充参数说明。根据实现，函数实际构造的是 x_cam = R^T x_world + t，因此 R 对应旋转，t 是 W2C 的平移项，不是相机在世界坐标系下的位置。当前若写成 cam_pos = np.array([0,0,5]); getWorld2View2(R=R, t=cam_pos)，变量名 cam_pos 会强烈误导读者，以为 t 就是相机在整车坐标系下位置（实际应该是整车坐标系原点在相机坐标系下的坐标）。建议补充注释，并将 cam_pos 改为world_origin_in_cam。